تقدم هذه الورقة بنية برمجية معيارية للتنقل الذاتي للمركبات السطحية، منظمة حول إطار عمل طبقي يشمل الوعي، والتنقل، والتوجيه، والتحكم. تفصل البنية بفعالية إدارة المسار العالمي عن التخطيط المحلي التفاعلي لتجنب التصادم والتحكم. تدمج البنية إدراك LiDAR مع تحديد المواقع باستخدام INS/GNSS للحفاظ على تمثيل دقيق للبيئة. يركز التصميم على المعيارية وقابلية التوسع، مما يسهل…