في هذا القسم، يبحث المؤلفون في استيفاء المنحنيات من خلال نقاط الحلول المتقطعة، المشار إليها باسم الهيكل العظمي، التي تم إنشاؤها بواسطة محلل المعادلات التفاضلية العادية (ODE). الهدف هو تقليل معيار متجه البقايا المرتبط بالـ ODE. يتم إعادة صياغة هذا التحدي في الاستيفاء كمشكلة تحكم مثلى متعددة المراحل، حيث يطبق المؤلفون مبدأ الحد الأقصى لاشتقاق…