تتناول هذه الورقة البحثية التحدي المتمثل في ضمان القيادة الآمنة والفعالة للمركبات الذاتية في البيئات الديناميكية والم occluded من خلال تقديم نهج تخطيط حرج للطوارئ مدرك للاختناق. تستخدم الطريقة تحليل الوصول لتقييم المخاطر، مع الاستفادة من مجموعات المركبات الوهمية القابلة للوصول للأمام لتحديد حدود السرعة الديناميكية المدركة للمخاطر. يتم دمج هذه الحدود في إطار برمجة…