في هذا القسم، يستنتج المؤلفون أن الطرق التقليدية لتوقع الارتفاع باستخدام ميزات الصورة ووجهة نظر الطائر (BEV) تعوقها القيود المنظورية الفطرية للصور وغياب بيانات الارتفاع الواضحة. لمعالجة هذه التحديات، يقدمون إطار عمل جديد يسمى HeightFormer، الذي يستفيد من ميزات الفوكسل وهياكل المحولات لدمج معلومات الارتفاع الواضحة. تعزز هذه الطريقة بشكل كبير من فهم النموذج للبيئة…