الأبحاث المرتبطة بالكلمة المفتاحية: مرشح كالمان الممتد الثابت

مرشح كالمان المعزز بالشبكات العصبية المعتمد على الانتباه لتقدير حالة الروبوتات ذات الأرجل Attention-Based Neural-Augmented Kalman Filter for Legged Robot State Estimation

2026 | المؤلف: Seokju Lee وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الذكاء الاصطناعي (Artificial Intelligence)

في هذا البحث، يقدم المؤلفون مرشح كالمان المعزز بالانتباه (AttenNKF) الذي يهدف إلى تحسين تقدير الحالة في الروبوتات ذات الأرجل، مع التركيز بشكل خاص على التحديات التي تطرحها انزلاق القدم، والذي يمكن أن يؤدي إلى أخطاء تقدير كبيرة. يدمج AttenNKF مُعوضًا عصبيًا يستخدم آلية انتباه تستنتج الأخطاء الناتجة عن الانزلاق بناءً على شدة انزلاق القدم.…