تقدم هذه الدراسة تصميم وتقييم وحدة تحكم وضع الانزلاق الضبابية التكيفية (AFSMC) التي تهدف إلى استقرار نظام البندول المقلوب غير المدعوم، وهو مثال كلاسيكي على الأنظمة غير الخطية التي تتميز بعدم الاستقرار والحساسية تجاه عدم اليقين. تدمج AFSMC الاستدلال الضبابي مع مبادئ التحكم في وضع الانزلاق (SMC)، مما يعالج قيود SMC التقليدية، التي، على الرغم…

تركز البحث على ديناميات وتحكم جهاز الروبوت ذو الثلاث روابط، والذي يعد حاسماً لتعزيز الإنتاجية والكفاءة في الأتمتة الصناعية. نظراً للطبيعة غير الخطية والمترابطة بشكل كبير لدينامياته، يتم اقتراح تقنية جديدة لفصل الديناميات. تبسط هذه التقنية النمذجة من خلال اعتبار تسارع كل مفصل متأثراً بشكل أساسي بعزم الدوران والسرعة الخاصة به، بينما تعتبر الديناميات المتبقية…