الأبحاث في مجلة: IEEE Transactions on Robotics

NeuPAN: تنقل الروبوت النقاط المباشر مع التعلم القائم على النموذج من البداية إلى النهاية NeuPAN: Direct Point Robot Navigation With End-to-End Model-Based Learning

2026 | المؤلف: Ruihua Han وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم هذه القسم NeuPAN، وهو مخطط حركة مبتكر مصمم للروبوتات غير القابلة للحركة التي تعمل في بيئات مزدحمة وغير معروفة. يتميز NeuPAN من خلال ابتكارين رئيسيين: حيث يقوم بتحويل بيانات السحابة النقطية الخام مباشرة إلى مساحة ميزات المسافة الكامنة لتوليد حركات خالية من الاصطدام، مما يقلل من انتشار الأخطاء من الإدراك إلى التحكم؛ ويقدم أيضًا…
التضخيم الإقليمي السريع التكراري لحساب المناطق المحدبة الكبيرة في الفضاء الخالي من العقبات ثنائي وثلاثي الأبعاد Fast Iterative Region Inflation for Computing Large 2-D/3-D Convex Regions of Obstacle-Free Space

2026 | المؤلف: Qianhao Wang وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم هذه القسم نظرة عامة على البحث حول البوليتوبس المحدبة، مع التركيز على فائدتها في تمثيل المساحات الخالية من العقبات. يحدد المؤلفون فجوة في طرق التوليد الحالية، التي غالبًا ما تفشل في تحقيق توازن بين جودة المخرجات العالية والكفاءة وقابلية الإدارة—وهو أمر أساسي لاحتواء مجموعات نقاط البذور بدقة في تطبيقات متنوعة، مثل الملاحة الروبوتية. لمعالجة…
AQUA-SLAM: نظام SLAM تحت الماء معتمد على الصوت والرؤية والقصور الذاتي مع معايرة المستشعر AQUA-SLAM: Tightly Coupled Underwater Acoustic-Visual-Inertial SLAM With Sensor Calibration

2026 | المؤلف: Shida Xu وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: هندسة الطيران والفضاء (Aerospace Engineering)

تقدم هذه الورقة البحثية نظام AQUA-SLAM، وهو نظام مبتكر للتوجيه والملاحة تحت الماء يعتمد على الصوت والرؤية والقصور الذاتي، يدمج بين جهاز قياس السرعة دوبلر (DVL) وكاميرا ستيريو ووحدة قياس القصور الذاتي (IMU) ضمن إطار تحسين الرسم البياني. يتناول النظام التحديات الكامنة في البيئات تحت الماء، مثل الرؤية المحدودة وفقدان الميزات الهيكلية، من خلال استخدام…
ZISVFM: تقسيم كائنات صفرية في بيئات الروبوتات الداخلية باستخدام نماذج رؤية أساسية ZISVFM: Zero-Shot Object Instance Segmentation in Indoor Robotic Environments With Vision Foundation Models

2026 | المؤلف: Ying Zhang وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم ورقة البحث ZISVFM، وهو نهج جديد لتجزئة كائنات الحالة الصفرية (UOIS) في الروبوتات الخدمية التي تعمل في بيئات غير منظمة. تتطلب طرق التعلم الخاضعة للإشراف التقليدية لتجزئة الكائنات مجموعات بيانات موسومة واسعة، والتي غالبًا ما تكون غير عملية بسبب تنوع الكائنات التي يتم مواجهتها في سيناريوهات العالم الحقيقي. يتناول ZISVFM هذه التحديات من خلال…
IA-TIGRIS: مخطط قائم على العينة التكيفية والتزايدية للتخطيط المعلوماتي عبر الإنترنت IA-TIGRIS: An Incremental and Adaptive Sampling-Based Planner for Online Informative Path Planning

2026 | المؤلف: Brady Moon وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم الدراسة IA-TIGRIS (جمع المعلومات القائم على الأشجار التكيفية والتزايدية باستخدام أخذ العينات المستنيرة)، وهو مخطط مسار معلوماتي مبتكر يعتمد على أخذ العينات مصمم للتنفيذ في الوقت الحقيقي على المنصات الروبوتية. يتمتع هذا المخطط بالقدرة على التكيف مع جمع البيانات في الوقت الحقيقي من خلال تحسين جهود التخطيط السابقة وتحديث خرائط الاعتقاد مع إجراء ملاحظات…
EROAM: قياس الحركة الدورانية للكاميرا المعتمدة على الأحداث ورسم الخرائط في الوقت الحقيقي

2026 | المؤلف: Zhenyun Du وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم هذه الورقة EROAM، وهو نظام مبتكر لتقدير الحركة الدورانية ورسم الخرائط يعتمد على الأحداث، مصمم للتقدير الدقيق لدوران الكاميرا في الوقت الحقيقي. يتميز EROAM عن الطرق الحالية من خلال استخدام تمثيل حدث كروي، والذي يقوم بإسقاط الأحداث على كرة وحدة، ومن خلال تنفيذ إطار عمل نقطة الأقرب الكروية التكرارية (ES-ICP) المصمم لبيانات كاميرا الأحداث.…
C$^{*}$: خوارزمية تخطيط مسار التغطية للبيئات غير المعروفة باستخدام الرسوم البيانية ذات التغطية السريعة

2026 | المؤلف: Zongyuan Shen وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم الورقة خوارزمية جديدة تعتمد على العينات، تُعرف باسم C*، مصممة للتخطيط لمسار التغطية في الوقت الحقيقي (CPP) في بيئات غير معروفة. تستخدم C* رسم بياني للتغطية السريعة (RCG)، الذي يتم بناؤه تدريجياً أثناء تنقل الروبوت من خلال أخذ عينات متقدمة من مساحة البحث. يعمل هذا RCG كرسم بياني كافٍ أدنى، حيث تمثل عقده نقاط…
نحو مكان عمل أكثر صحة: كيف يوفر “فليكسوس”، وهو هيكل خارجي نشط وثنائي الجانب للكتف، الدعم في مهام رفع الأثقال والحمل

2026 | المؤلف: Gianluca Rinaldi وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: علم العقاقير (Pharmacology)

تقيّم الدراسة الهيكل الخارجي Flexos، وهو دعم كتف محمول ثنائي الجانب مصمم لمساعدة المشغلين الصناعيين في المهام التي تتضمن رفع الأثقال وحمل الأحمال بشكل متكرر، والتي تُعرف بأنها تساهم في اضطرابات العضلات والعظام المرتبطة بالعمل (WMDs). تم إجراء تقييم في المختبر شمل اثني عشر مشاركًا صحيًا (9 ذكور و3 إناث) لقياس فعالية الهيكل الخارجي خلال…