الأبحاث المرتبطة بالكلمة المفتاحية: وظائف حواجز التحكم
-
استقلالية التوازنات المغلقة واستقرارها عن اختيار وظيفة حاجز التحكم لمجموعة آمنة معينة Independence of closed-loop equilibria and stability from the choice of control barrier function for a given safe set
2026 | المؤلف: Yi‐Ting Chen وآخرون | المجلة: Automatica | المجال: النظرية الحسابية والرياضيات (Computational Theory and Mathematics)تتناول هذه القسم أهمية وظائف حواجز التحكم (CBFs) في تطوير وحدات تحكم قائمة على التحسين الآمن للأنظمة القابلة للتحكم. يبرز المؤلفون أنه بينما تعتبر CBFs ضرورية لضمان الثبات الأمامي لمجموعات “آمنة” محددة مسبقًا، يمكن أن تقدم بشكل غير مقصود نقاط توازن غير مرغوب فيها لا تتوافق مع توازنات النظام الأصلي. يتناول البحث تأثير اختيار CBF…
-
التحكم في الحركة النشطة المرنة للسلامة لتجنب العقبات الروبوتية: نهج MPC الموجه بواسطة CBF Flexible Active Safety Motion Control for Robotic Obstacle Avoidance: A CBF-Guided MPC Approach
2026 | المؤلف: Jinhao Liu وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم البحث نهج التحكم في السلامة النشطة المرنة (FASM) الذي يهدف إلى تعزيز السلامة والمرونة لروبوتات المناورة في البيئات الديناميكية، وخاصة لتجنب العقبات وتتبع المراجع. المركز في هذه الطريقة هو الاستخدام المبتكر لوظائف الحاجز التحكم (CBF) لإنشاء معايير سلامة موجهة بواسطة CBF مرنة (CBFSC) بمعدلات تدهور محسّنة ديناميكيًا. يسمح هذا النهج بدمج قيود السلامة في…