تبحث الدراسة في هيكل التحكم القائم على المماس الزائد (tanh-PID) لأنظمة تعليق الكرة المغناطيسية (MBS)، والتي تتميز بالديناميات غير الخطية وعدم الاستقرار في الحلقة المفتوحة. تستخدم الدراسة خوارزمية الليمور الاصطناعي (ALA) لضبط معلمات وحدة التحكم tanh-PID، مما يدمج تشكيل الإشارة غير الخطية السلس في إطار عمل PID التقليدي. يتم استخدام مؤشر أداء لتحقيق التوازن بين…