الأبحاث المرتبطة بالكلمة المفتاحية: استقرار ليابونوف
-
AirBender: النقل التكيفي للأجسام القابلة للانحناء باستخدام طائرتين مسيرتين AirBender: Adaptive Transportation of Bendable Objects Using Dual UAVs
2026 | المؤلف: Zhenyun Du وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: هندسة التحكم والأنظمة (Control and Systems Engineering)تتناول هذه الدراسة التحديات التي تواجه الروبوتات الطائرة عند نقل الأجسام القابلة للانحناء، خاصة بسبب قدراتها المحدودة على التشغيل والحاجة إلى طيران مستقر. يقترح المؤلفون وحدة تحكم تكيفية تمكن مركبتين جويتين من اتباع مسار بشكل تعاوني مع التكيف ديناميكيًا مع الخصائص المرنة غير المعروفة للجسم المنقول. من خلال استخدام تحليل ليابونوف، يثبت البحث استقرار النظام…
-
التحكم في تتبع المناورات الصناعية بناءً على شبكة عصبية RBF التكيفية مع تقريب النموذج المحلي
2026 | المؤلف: Guirong Han وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الذكاء الاصطناعي (Artificial Intelligence)تقدم البحث خوارزمية تحكم لشبكة عصبية تعتمد على دالة الأساس الشعاعي (RBF) مع ضمان استقرار ليابونوف، مصممة خصيصًا للروبوتات الصناعية. تتجاوز هذه الطريقة المبتكرة الحاجة إلى نموذج رياضي دقيق للنبات، مما يسهل التعلم في الوقت الحقيقي والتعويض عن غير الخطية وعدم اليقين في النظام. تستخدم الخوارزمية قانون تحكم تكيفي يقوم بضبط معلمات الشبكة العصبية ديناميكيًا…