الأبحاث المرتبطة بالكلمة المفتاحية: تجنب الاصطدام
-
NeuPAN: تنقل الروبوت النقاط المباشر مع التعلم القائم على النموذج من البداية إلى النهاية NeuPAN: Direct Point Robot Navigation With End-to-End Model-Based Learning
2026 | المؤلف: Ruihua Han وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Robotics | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم هذه القسم NeuPAN، وهو مخطط حركة مبتكر مصمم للروبوتات غير القابلة للحركة التي تعمل في بيئات مزدحمة وغير معروفة. يتميز NeuPAN من خلال ابتكارين رئيسيين: حيث يقوم بتحويل بيانات السحابة النقطية الخام مباشرة إلى مساحة ميزات المسافة الكامنة لتوليد حركات خالية من الاصطدام، مما يقلل من انتشار الأخطاء من الإدراك إلى التحكم؛ ويقدم أيضًا…
-
الملاحة التعاونية للسفن المتعددة وتجنب التصادم باستخدام التعلم المعزز متعدد الوكلاء مع التواصل Multiple ships cooperative navigation and collision avoidance using multi-agent reinforcement learning with communication
2026 | المؤلف: Yufei Wang وآخرون | المجلة: Ocean Engineering | المجال: الهندسة البحرية (Ocean Engineering)في هذا البحث، يتناول المؤلفون تحديات التحكم التعاوني بين المركبات السطحية غير المأهولة (USVs) في أنظمة متعددة الوكلاء القابلة للملاحظة جزئيًا باستخدام خوارزمية تدرج السياسة الحتمي العميق متعدد الوكلاء (MADDPG). قاموا بتطوير مهمتين – الملاحة التعاونية وتجنب الاصطدام التعاوني – ضمن بيئة صالة ألعاب OpenAI، حيث يجب على المركبات السطحية غير المأهولة تعلم استراتيجيات تحكم…
-
شجرة استكشاف عشوائية متعددة الأهداف بسرعة مع قيود الأمان والديناميكية لتخطيط مسارات التعاون للطائرات بدون طيار Multi-Goal Rapidly Exploring Random Tree With Safety and Dynamic Constraints for UAV Cooperative Path Planning
2026 | المؤلف: Thu Hang Khuat وآخرون | المجلة: IEEE Transactions on Vehicular Technology | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم هذه البحث خوارزمية جديدة، MultiRRT، تهدف إلى تعزيز تخطيط المسار التعاوني لعدة طائرات مسيرة (UAVs) تشارك في مهام معقدة. تعتمد الخوارزمية على إطار عمل الشجرة العشوائية المستكشفة بسرعة (RRT)، المصممة خصيصًا لتسهيل التنقل المتزامن للطائرات المسيرة إلى مواقع أهداف متعددة مع الالتزام بقيود الديناميكا. تشمل الابتكارات الرئيسية لـ MultiRRT آليات لتقليل العقد وتداخل بزيه،…
-
نموذج التحكم التنبؤي المدفوع بتوقع النية لتخطيط وتنقل الطائرات بدون طيار في البيئات الديناميكية Intent Prediction-Driven Model Predictive Control for UAV Planning and Navigation in Dynamic Environments
2026 | المؤلف: Zhefan Xu وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم الورقة إطار عمل للملاحة الذاتية مصمم لتعزيز السلامة والفعالية في ملاحة الطائرات بدون طيار (UAV) في البيئات الديناميكية. تتناول التحديات الحرجة في الإدراك والتخطيط من خلال دمج آلية توقع نية العقبات الديناميكية. يستخدم الإطار وحدة إدراك للكشف والتتبع الفعال للعقبات الديناميكية، إلى جانب وحدة توقع قائمة على النية لتوقع أفعالها ومساراتها. تستخدم خوارزمية التخطيط…
-
التحكم في الحركة النشطة المرنة للسلامة لتجنب العقبات الروبوتية: نهج MPC الموجه بواسطة CBF Flexible Active Safety Motion Control for Robotic Obstacle Avoidance: A CBF-Guided MPC Approach
2026 | المؤلف: Jinhao Liu وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم البحث نهج التحكم في السلامة النشطة المرنة (FASM) الذي يهدف إلى تعزيز السلامة والمرونة لروبوتات المناورة في البيئات الديناميكية، وخاصة لتجنب العقبات وتتبع المراجع. المركز في هذه الطريقة هو الاستخدام المبتكر لوظائف الحاجز التحكم (CBF) لإنشاء معايير سلامة موجهة بواسطة CBF مرنة (CBFSC) بمعدلات تدهور محسّنة ديناميكيًا. يسمح هذا النهج بدمج قيود السلامة في…
-
خوارزمية جديدة RRT*-Connect لتخطيط المسار على ذراع الروبوت لتجنب التصادم A novel RRT*-Connect algorithm for path planning on robotic arm collision avoidance
2026 | المؤلف: Miaolong Cao وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم ورقة البحث خوارزمية RRT*-Connect المحسّنة التي تهدف إلى تحسين تخطيط مسار تجنب العقبات لأذرع الروبوتات. للتغلب على قيود الخوارزمية الأصلية، تم تقديم عدة استراتيجيات مبتكرة، بما في ذلك خوارزمية انحياز الهدف، أخذ عينات من الفضاء البيضاوي، دالة تكلفة مصقولة تعتمد على تقاطع العقد الأبوية والعقبات، وآلية حجم خطوة قابلة للتكيف تستخدم الحقول المحتملة الاصطناعية…
-
التحقق التجريبي من بنية الملاحة المودولارية للمركبات السطحية البحرية المستقلة مع تجنب التصادم التفاعلي
2026 | المؤلف: Raphael Zaccone وآخرون | المجلة: Applied Ocean Research | المجال: الهندسة البحرية (Ocean Engineering)تقدم هذه الورقة بنية برمجية معيارية للتنقل الذاتي للمركبات السطحية، منظمة حول إطار عمل طبقي يشمل الوعي، والتنقل، والتوجيه، والتحكم. تفصل البنية بفعالية إدارة المسار العالمي عن التخطيط المحلي التفاعلي لتجنب التصادم والتحكم. تدمج البنية إدراك LiDAR مع تحديد المواقع باستخدام INS/GNSS للحفاظ على تمثيل دقيق للبيئة. يركز التصميم على المعيارية وقابلية التوسع، مما يسهل…
-
التعلم المعزز القائم على النموذج للروبوتات الدقيقة المستقلة المدفوعة بالموجات فوق الصوتية
2025 | المؤلف: Mahmoud Medany وآخرون | المجلة: Nature Machine Intelligence | المجال: فيزياء المادة المكثفة (Condensed Matter Physics)قسم “الطرق” في ورقة البحث يحدد التصميم التجريبي والتقنيات التحليلية المستخدمة للتحقيق في أسئلة البحث. استخدمت الدراسة نهجًا كميًا، يتضمن تحليلات إحصائية لتقييم البيانات التي تم جمعها من تجارب مختلفة. تضمنت المنهجيات المحددة تجارب محكومة، حيث تم التلاعب بالمتغيرات بشكل منهجي لمراقبة تأثيراتها على النتائج ذات الاهتمام. شملت جمع البيانات مصادر أولية وثانوية، مما يضمن…