الأبحاث المرتبطة بالكلمة المفتاحية: تجنب العقبات

الملاحة الآمنة تحت عدم اليقين الحكومي: التكيف عبر الإنترنت لوظائف التحكم القوية Safe Navigation Under State Uncertainty: Online Adaptation for Robust Control Barrier Functions

2026 | المؤلف: Ersin Daş وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: النظرية الحسابية والرياضيات (Computational Theory and Mathematics)

تتناول هذه الدراسة التحديات التي تطرحها القياسات غير المثالية وتقديرات الحالة في أنظمة التحكم، وخاصة في التطبيقات الحرجة للسلامة حيث تكون المعلومات الدقيقة عن الحالة ضرورية. غالبًا ما تفرض طرق وظيفة حاجز التحكم القوي (R-CBF) الحالية شروط إدخال صارمة يمكن أن تؤدي إلى التحفظ، مما ينتج عنه مشاكل مثل عدم القابلية والجهد المفرط في التحكم.…
تحليل زمني حسابي لمصفوفة ذويب-إس بي بي مقابل تحسين سرب الجسيمات للخوارزميات الميتاهيرستية لتخطيط المسار القائم على الشبكة A Computational Time Analysis of Dhouib-Matrix-SPP versus Particle Swarm Optimization Metaheuristics for Grid-based Path Planning

2026 | المؤلف: Souhail Dhouib وآخرون | المجلة: Statistics Optimization & Information Computing | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تناقش هذه القسم أهمية تخطيط المسار في الروبوتات المتنقلة، مع التأكيد على هدف العثور على أقصر مسار ممكن من نقطة البداية إلى الهدف مع تجنب العقبات. تم استخدام طريقة تحسين سرب الجسيمات (PSO) بشكل شائع لهذا الغرض، لكنها تواجه تحديات مثل التعقيد الحسابي العالي، والحساسية لضبط المعلمات، والركود عند الأمثل المحلية. لمعالجة هذه القضايا، تم…
التزامن الفيزيائي للأطراف اللينة ذات التذبذب الذاتي للحركة السريعة والمستقلة Physical synchronization of soft self-oscillating limbs for fast and autonomous locomotion

2026 | المؤلف: Alberto Comoretto وآخرون | المجلة: Science | المجال: الهندسة الطبية الحيوية (Biomedical Engineering)

تقدم البحث استراتيجية جديدة للحركة للأنظمة الاصطناعية التي تحاكي الحركة القوية التي لوحظت في الحيوانات من خلال الاستفادة من التفاعلات الفيزيائية بدلاً من التحكم المركزي. يستخدم النظام أطرافًا ذات اهتزاز ذاتي، مصنوعة على شكل أنابيب ناعمة تتطلب فقط تدفق هواء ثابت لتحقيق حركات خطوة دورية بترددات تصل إلى 300 هرتز. من خلال دمج عدة أطراف،…
التعلم الذاتي التفاعلي القائم على التوليد المتعدد الوكلاء للتحكم في تشكيل AUV وتجنب العقبات Multi-Agent Generative Adversarial Interactive Self-Imitation Learning for AUV Formation Control and Obstacle Avoidance

2026 | المؤلف: Zhenyun Du وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الذكاء الاصطناعي (Artificial Intelligence)

تقدم ورقة البحث نهجًا جديدًا يسمى التعلم الذاتي التفاعلي التوليدي المعاكس متعدد الوكلاء (MAGAISIL) لتعزيز التحكم في عدة مركبات تحت الماء ذاتية القيادة (multi-AUV). يعتمد هذا الأسلوب على إطار التعلم التقليدي للتقليد المعاكس متعدد الوكلاء (MAGAIL)، الذي يعتمد تقليديًا على العروض التوضيحية من الخبراء للتدريب. إحدى القيود الكبيرة لـ MAGAIL هي اعتماده على العروض التوضيحية…
خوارزمية جديدة RRT*-Connect لتخطيط المسار على ذراع الروبوت لتجنب التصادم A novel RRT*-Connect algorithm for path planning on robotic arm collision avoidance

2026 | المؤلف: Miaolong Cao وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم ورقة البحث خوارزمية RRT*-Connect المحسّنة التي تهدف إلى تحسين تخطيط مسار تجنب العقبات لأذرع الروبوتات. للتغلب على قيود الخوارزمية الأصلية، تم تقديم عدة استراتيجيات مبتكرة، بما في ذلك خوارزمية انحياز الهدف، أخذ عينات من الفضاء البيضاوي، دالة تكلفة مصقولة تعتمد على تقاطع العقد الأبوية والعقبات، وآلية حجم خطوة قابلة للتكيف تستخدم الحقول المحتملة الاصطناعية…
توافق تكيفي مدفوع بالحدث لتخصيص المهام بين الروبوتات المتعددة

2026 | المؤلف: Fidel Aznar وآخرون | المجلة: Computer Communications | المجال: شبكات واتصالات الحاسوب (Computer Networks and Communications)

تقدم ورقة البحث إطارًا جديدًا، يُسمى CBBA-ETC، يهدف إلى تعزيز تنسيق أسراب الروبوتات المتنوعة في بيئات ديناميكية ومقيدة بالاتصالات. يستخدم الإطار تنظيمًا مُحفزًا بالحدث يبدأ التواصل للتفاوض على المهام فقط استجابةً للأحداث المهمة، مما يقلل من التفاعلات غير الضرورية. يسمح هذا الآلية التوافقية التكيفية للسرب بتنظيم وتيرة تنسيقه بناءً على الصراعات البيئية مع الاستفادة من…
التعلم العميق الموجه بقوة كولومب للتخطيط الفعال والمفسر لحركة الروبوتات

2026 | المؤلف: Sirui Song وآخرون | المجلة: Frontiers in Robotics and AI | المجال: الذكاء الاصطناعي (Artificial Intelligence)

تقدم هذه البحث إطار عمل جديد مستوحى من الفيزياء للتعلم العميق المعزز (DRL) يهدف إلى تعزيز تنقل الروبوتات المتنقلة في البيئات المعقدة. يقوم الإطار بنمذجة الروبوت، وجهته، والعقبات كأحمال كهربائية، مستفيدًا من قوى كولومب لإبلاغ دالة المكافأة التي تقدم إشارات جذابة وطاردة. لا يوجه هذا النهج المبتكر سلوك الروبوت بفعالية فحسب، بل يتضمن أيضًا مكافآت…
فعالية المساعدات الإلكترونية للمكفوفين وضعاف البصر أثناء التنقل

2026 | المؤلف: Claire Eugenie Pittet وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: علم الأعصاب الإدراكي (Cognitive Neuroscience)

تدرس الدراسة فعالية مساعدي السفر الإلكترونيين (ETAs) للأفراد المكفوفين وضعاف البصر (BVI) مقارنة باستخدام العصا البيضاء التقليدية. شارك ثلاثة عشر فردًا من ذوي الإعاقة البصرية في مهمة تجنب العقبات باستخدام سترة تنقل تعتمد على الكاميرا (NOA) وجهاز قابل للارتداء يعتمد على مستشعر فوق الصوتي (BuzzClip)، بالإضافة إلى عصاهم. تشير النتائج إلى أن NOA حسنت بشكل…
جهاز قابل للارتداء لتجنب العقبات للأفراد ذوي الإعاقة البصرية مع التعلم عبر الأنماط

2025 | المؤلف: Yun Gao وآخرون | المجلة: Nature Communications | المجال: علم الأعصاب الإدراكي (Cognitive Neuroscience)

قسم “الطرق” يحدد التصميم التجريبي والتقنيات التحليلية المستخدمة في الدراسة. استخدم الباحثون نهجًا كميًا، حيث تم استخدام التحليلات الإحصائية لتقييم البيانات المجمعة من عينة سكانية. تضمنت المنهجيات المحددة استخدام تجارب محكومة، حيث تم التلاعب بالمتغيرات بشكل منهجي لمراقبة تأثيراتها على النتائج المعنية. شملت جمع البيانات أدوات وبروتوكولات موحدة لضمان الموثوقية والصلاحية. تم إجراء التحليل باستخدام…
التخطيط الديناميكي لمسار الطائرات بدون طيار مع أقل نقطة انحناء استنادًا إلى خوارزمية A* للجوار التكيفي ودمج استراتيجيات متعددة

2025 | المؤلف: Longyan Xu وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)

تقدم هذه الورقة البحثية طريقة دمج متعددة الاستراتيجيات جديدة لتخطيط مسار الطائرات بدون طيار (UAV)، تُسمى خوارزمية MSF-MTPO. تتناول هذه الطريقة تعقيدات تخطيط مسارات آمنة وفعالة في البيئات ثلاثية الأبعاد، متغلبة على تحديات مثل المسارات الطويلة، ونقاط الانعطاف الزائدة، وعدم كفاية تجنب العقبات الديناميكية. تتكون الخوارزمية من أربع مراحل رئيسية: تخطيط المسار الأولي باستخدام خوارزمية…