الأبحاث المرتبطة بالكلمة المفتاحية: تخطيط الحركة
-
استراتيجيات التحكم التنبؤية والاستباقية للضاربين النخبة خلال مهام الاعتراض: ربط الإدراك والفعل
2026 | المؤلف: Dukchan Jang | المجلة: Frontiers in Psychology | المجال: علم الأعصاب الإدراكي (Cognitive Neuroscience)تستكشف هذه الدراسة التفاعل بين التحكم التنبؤي والتحكم الاستباقي في التنسيق الحركي البصري أثناء اعتراض الأجسام سريعة الحركة، وتحديدًا في ضرب كرة البيسبول. شارك خمسة عشر لاعبًا ماهرًا في مهمة تعمل باللمس حيث اعترضوا مثيرًا سريع الحركة تحت ظروف مختلفة من حجب الرؤية (رؤية كاملة، حجب مبكر، حجب متأخر، وكلا الحجبين). كشفت النتائج أنه بينما…
-
تعديل متعلق بالانتباه في الكولكولوس العلوي يشفر الحساسية الإدراكية، ولكن ليس الاختيار الإدراكي
2026 | المؤلف: Supriya Ghosh وآخرون | المجلة: Nature Communications | المجال: علم النفس التجريبي والمعرفي (Experimental and Cognitive Psychology)يتناول القسم المعنون “نظرة عامة” تأثير الانتباه على العمليات المعرفية والآليات العصبية. يبرز كيف يمكن أن يعزز الانتباه الحساسية الإدراكية ويحسن معالجة المحفزات ذات الصلة بينما ي suppress distractions. تؤكد الأبحاث على دور مناطق الدماغ المختلفة، بما في ذلك القشرة الجبهية والفصوص الجدارية، في الوساطة لهذه التأثيرات المتعلقة بالانتباه. تشير النتائج الرئيسية إلى أن تعديل…
-
تخطيط المسار المدرك للجودة الديناميكية لأذرع الروبوت ذات 6 درجات من الحرية باستخدام BiRRT وتحسين ميتاheuristic استنادًا إلى مسارات B spline
2026 | المؤلف: Abdelrahman T. Elgohr وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم هذه الدراسة إطار عمل شامل من مرحلتين لتخطيط المسار وتحسينه لذراع روبوت صناعي ب6 درجات حرية، مصمم خصيصًا للتنقل في بيئات معقدة مليئة بالعقبات الموزعة عشوائيًا. تستخدم المرحلة الأولية مزيجًا من الاستيفاء الهندسي باستخدام B-spline ومخطط RRT-Connect ثنائي الاتجاه لتوليد مسار مرجعي خالٍ من التصادمات لروبوت KUKA KR 4 R600. ثم يتم تحسين هذا…
-
PA-MPPI: التحكم في مسار التكامل التنبؤي المدرك للإدراك لملاحة الطائرات الرباعية في بيئات غير معروفة
2026 | المؤلف: Zhenyun Du وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تتناول الأبحاث التحديات المتعلقة بملاحة الطائرات الرباعية في بيئات غير معروفة، لا سيما للتطبيقات مثل مهام البحث والإنقاذ. تشمل التحديات الرئيسية تخطيط المسار في المساحات غير المحدبة، والالتزام بديناميات الطائرات الرباعية، واستكشاف المناطق غير المرسومة. لقد أظهر أسلوب نموذج التنبؤ بمسار التكامل (MPPI) وعدًا في معالجة التحديين الأولين من خلال تحسين قائم على العينة، مما…
-
التخطيط اللامركزي للمهام وتنسيق الحركة لتصنيع تعاوني متعدد الروبوتات قابل للتوسع
2026 | المؤلف: Hang Yang وآخرون | المجلة: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing | المجال: هندسة التحكم والأنظمة (Control and Systems Engineering)تقدم الورقة نهجًا جديدًا لمشكلة تنسيق تخطيط المهام والحركة (TPMC) ضمن أنظمة التصنيع التعاوني متعددة الروبوتات القابلة للتوسع (MRCMfg)، مما يبسط التحديات المعقدة تقليديًا في تخطيط المهام والحركة (TAMP). يقدم المؤلفون إطارًا موحدًا يستفيد من التوائم الرقمية المعرفية، والذي يقوم بتفكيك عملية MRCMfg إلى أربع مراحل مترابطة: الإدراك، التكوين، التخطيط، والتنسيق. المركز في هذا الإطار…
-
تخطيط المسار للطائرات بدون طيار في التضاريس المعقدة بناءً على نموذج PGD: تحسينات خوارزمية تجمع بين استخراج الميزات والتعلم المعزز
2026 | المؤلف: Liangshuai Liu وآخرون | المجلة: PLoS ONE | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم هذه الورقة نموذج PGD لتخطيط مسار الطائرات بدون طيار (UAV) في التضاريس المعقدة، مما يعالج بفعالية التحديات مثل معالجة الحالات عالية الأبعاد، واستكشاف المسارات العمياء، والقدرة المحدودة على التكيف عبر بيئات مختلفة. يستخدم نموذج PGD تكاملًا تآزريًا بين Transformer، وشبكة الخصومة التوليدية (GAN)، وتدرج السياسة الحتمي العميق (DDPG) لإنشاء نظام مغلق “ضغط-توليد-تحسين”. يقوم نموذج…
-
التعلم العميق الموجه بقوة كولومب للتخطيط الفعال والمفسر لحركة الروبوتات
2026 | المؤلف: Sirui Song وآخرون | المجلة: Frontiers in Robotics and AI | المجال: الذكاء الاصطناعي (Artificial Intelligence)تقدم هذه البحث إطار عمل جديد مستوحى من الفيزياء للتعلم العميق المعزز (DRL) يهدف إلى تعزيز تنقل الروبوتات المتنقلة في البيئات المعقدة. يقوم الإطار بنمذجة الروبوت، وجهته، والعقبات كأحمال كهربائية، مستفيدًا من قوى كولومب لإبلاغ دالة المكافأة التي تقدم إشارات جذابة وطاردة. لا يوجه هذا النهج المبتكر سلوك الروبوت بفعالية فحسب، بل يتضمن أيضًا مكافآت…
-
خوارزمية بحث هجينة تعتمد على تعلم Q تدمج PRM وACO لتخطيط مسار الطائرات بدون طيار ثلاثية الأبعاد
2026 | المؤلف: Siya Liu وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم ورقة البحث خوارزمية هجينة جديدة، PRM-QACO، مصممة لتعزيز تخطيط المسارات ثلاثية الأبعاد للطائرات بدون طيار (UAVs) في البيئات المعقدة. تدمج هذه الخوارزمية خريطة الطرق الاحتمالية (PRM) وتحسين مستعمرات النمل (ACO) مع مكون التعلم المعزز، وبالتحديد التعلم Q، لمعالجة قيود الطرق التقليدية التي غالبًا ما تنتج مسارات دون المستوى وتعاني من عدم كفاءة حسابية. تولد…
-
خوارزمية A* المدركة للاتجاهات والقابلة للتكيف الذاتي مع خوارزمية PPO للتخطيط لمسار الطائرات بدون طيار في المدينة الذكية
2026 | المؤلف: Xinshi Zhang وآخرون | المجلة: Scientific Reports | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)تقدم البحث DASA*، وهو تحسين واعٍ بالاتجاه وقابل للتكيف للغرض التقليدي A*، يهدف إلى معالجة قيوده في البيئات ثلاثية الأبعاد المعقدة. يقدم الإطار المقترح آلية اختيار حيّ واعٍ بالاتجاه هرمية قابلة للتكيف، تستخدم كاشف ركود خفيف الوزن لتسهيل التبديل التلقائي بين زوايا مخروطية ضيقة وتغطية كاملة لـ 26 حيّ. تحل هذه الابتكار مشكلة عدم اكتمال…
-
تخطيط مدرك لعزم الدوران المركزي للحركة الساقية يدمج تحسين مسار 3D-DCM وساق التأرجح
2026 | المؤلف: Robert Schuller وآخرون | المجلة: IEEE Robotics and Automation Letters | المجال: الرؤية الحاسوبية والتعرف على الأنماط (Computer Vision and Pattern Recognition)في هذا القسم، يتناول المؤلفون التحديات المتعلقة بإدماج الزخم الزاوي المركزي (CAM) في تخطيط الحركة البشرية، والذي غالبًا ما يتم تجاهله بسبب خصائصه غير الخطية وغير الهولونية المعقدة. يقترحون خوارزمية تكرارية عبر الإنترنت تحسب الزخم الزاوي المركزي المستحث وتحدث مسار مركز الكتلة (CoM) وفقًا لذلك. تعمل هذه الطريقة على تحسين مسارات الساق المتأرجحة لتوليد الزخم…